球形张拉整体机器人（ball tensegrity robot）
球形张拉整体机器人，是基于6杆张拉整体结构建立的。它是通过6根杆构件伸缩，促使球形张拉整体结构的整体变形，从而实现整体的翻滚和移动。
四杆张拉整体机器人（4-bar tensegrity robot）
在四杆张拉整体单元的端面添加对角索，把单元的斜索用弹簧来替代。当对角索被驱动缩短和伸长时，结构整体发生变形，从而实现其变形、翻滚和移动。这样，四杆张拉整体结构就被转化成四杆张拉整体机器人。
（更为详细介绍见https://2949227890.qzone.qq.com/）