zy
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- Associate Professor
- Supervisor of Master's Candidates
- Name (Pinyin):zy
- School/Department:船舶工程学院
- Degree:博士
- Professional Title:Associate Professor
- Status:Employed
- Teacher College:College of Shipbuilding Engineering
- Discipline:Naval Architecture and Ocean Engineering
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基于θ-D方法的欠驱动TORA系统非线性最优控制
Release time:2025-04-10 Hits:
- Journal:自动化学报
- Abstract:针对 TORA (Translational oscillator with rotating actuator) 系统的镇定控制问题, 提出一种基于 θ-D 方法的非线性最优控制方案. 应用拉格朗日方程建立 TORA 系统的数学模型, 为保证状态空间形式的 TORA 系统数学模型中状态向量系数矩阵 A (x) 能够分离出常值矩阵, 且其能与控制位置矩阵构成可控对, 采用不同于传统形式的解耦坐标变换对 TORA 系统进行了处理, 以此为基础为 TORA 系统设计基于 θ-D 方法的非线性最优控制器, 该控制方案可离线得到控制输入的显示表达式. 通过数值仿真以及与基于局部线性化的线性最优控制方案进行比较, 验证了所提非线性最优控制方案所具有的良好瞬态性能.
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