张拉整体结构，是由连续的索构件和不连续的杆构件组成的。索构件彼此连接形成的索网，在内部杆构件的支撑下，形成预期形状。结构所有构件都只承受轴向力，并以拉力构件为主，这类似于宇宙中万有引力构成的张力系统，不同于传统的以压力为主的建筑结构形式，这样的结构的整体质量小，材料利用率高。张拉整体结构的杆构件通过柔性构件相连接，外表面由索网围成，这样结构类似于人体，外表面具有一定的柔性和弹性，能够缓冲外部冲击，既能够保护内部负载不被损坏，也起到结构不对外界产生伤害的作用。张拉整体结构的构件运动耦合度高，能够把外载传递给所有构件，防止载荷集中局部而造成个别构件的损坏。
张拉整体结构的基础是3杆张拉整体单元，将此单元拓扑可以形成更多杆的张拉整体单元。
张拉整体单元类似于细胞，利用张拉整体单元的拼接，能够形成更为复杂的张拉整体结构。
张拉整体单元的变形，有利于丰富张拉整体单元的构型，获得更多复杂的张拉整体结构。
正是因为构件的运动耦合度高，可以利用少量的驱动构件实现张拉整体结构的运动，而且张拉整体结构中不存在运动副，也避免了运动副对机构运动的限制和带来了设计难度，因此，我们进行了张拉整体结构机构化的研究。
所研究的张拉整体机构有：
球形张拉整体机器人
四杆张拉整体机器人
中心驱动张拉整体结构
张拉整体机械臂
张拉整体可展结构
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