针对洞潜救援、海底珊瑚礁探测等复杂障碍场景，设计微小型水下机器人可快速穿越于障碍之间（水下穿越机）。通过设计合理的感知、导航、规划、控制算法实现对为止障碍环境的快速探索，服务于救援探测等任务。