1.水下机器人相关技术

（1）水下机器人路径规划及智能控制技术

在水下机器人智能控制技术方面，团队面向水下机器人的三维路径规划方法、预测控制方法、轨迹跟踪控制方法等开展了研究工作，研制了流线型、框架式水下机器人样机，针对自主式水下机器人区域跟踪控制问题，提出了自适应滑模控制器，进行了仿真与水池实验，实验结果证明了方法的有效性。

（2）水下机器人故障诊断及容错控制技术

在水下机器人故障诊断与容错控制技术方面，团队面向水下机器人推进器、传感器的故障诊断技术进行了研究，提出了环境干扰和故障的分离方法、弱故障诊断与趋势预测方法、多故障融合诊断方法， 故障程度分析及故障趋势预测方法，针对推进器故障，提出了主动容错控制方法和自适应容错控制方法，仿真和水池试验验证了方法的有效性。

（3）自主式水下机器人可靠抛载及安全性技术

针对自主式水下机器人安全自救、无动力下潜上浮、载荷布放和投送等需求，设计研制了电磁驱动抛载装置、纯机械超深抛载装置、纯机械定时抛载装置，搭载于“智水”系列AUV、“悟空”号全海深AUV等十余型水下机器人上，进行了150余次海试，抛载成功率100%，有效保障了水下机器人的作业安全。

（4）水下目标辨识、定位及自主作业技术

面向自主式水下机器人（AUV）水下作业问题，团队研发了适用于AUV保形搭载的小型电动机械手和大展臂液压机械手，具备危险状态自动解脱功能，提出了手艇协调控制方法及AUV姿态主动调节方法，设计了水下图像增强算法，实现了水下特定目标的识别和定位，完成了AUV样机的自主作业水池试验。

（5）水下机器人水下对接技术

在水下机器人水下对接技术方面，团队面向自主式水下机器人水下回收、充电、信息交换等需求，设计了适应于不同类型、尺寸的水下机器人对接装置，研制了水下机器人缓冲、捕捉、锁紧、方位调整、姿态调整、液压动力及控制、环境感知、状态监测等功能模块，并完成了海试验证。

2.特种作业机器人技术

面向水下、陆上等极限、恶劣场合作业需求，团队具备各种类型特种机器人构型设计和软、硬件研发的能力，开发了适用于各类型机器人作业的通用型核心控制模块，环境和状态感知处理模块，电动、液压驱动模块，研制了模块化水下机器人，仿生海龟水下机器人，水陆两栖机器人，矿井灾后搜救机器人，管道检测清洗机器人，自动跟随移动机器人等特种作业机器人。

3.机电系统测控技术

团队面向机电系统机器人系统高精度控制、参数性能测试测量等需求开展相关研究工作，开发了水面船遥测遥控系统，陆上机器人规划控制性能评估系统，电机扭矩转数测量系统，研制了井下多参数测量仪、不规则结构体重心重量测量，基于视觉检测的大型结构物位姿测量系统，多组并联六自由度平台位姿协调控制系统等。