1.水下机器人智能控制技术
在总结国内外在水下机器人控制方法研究成果基础上，开展水下机器人总体技术与控制技术一体化设计方法研究。针对特种水下任务，着重开展水下机器人形体水动力分析、推进器及调节舵的分布、环境感知与重建、水下机器人控制、路径导航方法等研究，在水下机器人的动力学方面进行解耦处理，尝试用多控制器联合控制的方式实现水下机器人控制；将导航控制系统进行一体化设计，推进器动力系统也作为水下机器人位置导航信息来源，增加控制系统信息融合度，提高水下机器人控制方法的智能化。通过对微小型AUV、多翼水下机器人、作业型水下机器人等不同形式的水下机器人在不同环境下控制方法验证，特别是对于不同形式外干扰下水下机器人状态控制，获得良好的效果。
在该方向作为项目技术负责人获得科技部国际合作项目1项，发表著作1部，专利2项，发表20余篇论文，其中SCI及EI检索论文14篇。
2.水下机械臂运动控制
在空间机械臂的研究基础上，开展水下机械臂研制及运动控制方法研究工作。在此方向上主要进行两方面工作：以单个水下摄像头与水下机械臂组合，进行视觉引导水下机械臂精确定点操作技术研究，该研究着重解决水下摄像头的弱光条件下水下成像及处理技术、水下目标物识别技术、外干扰条件下水下机械臂精确稳定控制技术、视觉引导水下机械臂智能操作技术；以水下机械臂与水下机器人结合，进行两者协调控制研究，该研究重点在基于任务的水下机械臂智能规划技术、UVMS系统整体运动建模技术、水下机器人运动自稳定调节技术、基于任务的UVMS系统协调控制技术。以上研究不仅解决水下机器人控制关键性问题，同时可为海洋生物学研究、海洋矿藏探索、海洋工程装备智能检测提供技术上解决方案， 具有重要的科学研究意义和巨大的工程价值。
在该方向获得预研项目1项，发表相关著作1部，专利4项，发表10余篇论文，其中SCI及EI检索论文4篇。
3.海浪主动补偿技术
针对海上风机平台和海上石油平台的人员设备安全运送问题，开展海浪主动补偿登乘系统研制工作。按照国际DNV标准，结合实施海域海况，对登乘系统机构进行分析校核，确定以六自由液压并联平台和三自由度串联机构组成的混联机构作为补偿系统方案，以光纤捷联系统与差分GPS组合作为运维船的位置和姿态的测量装置，重点研究海浪主动补偿方法。该研究方向在国内还属空白，在海上风场有广阔市场空间，在舰船的补给作业方面也有应用空间。